Prepare a gelatina sabor pêssego seguindo as instruções da embalagem e reserve na geladeira. Despeje o açúcar e a água em uma panela grossa e leve ao fogo baixo, mexendo sempre até obter um caramelo dourado claro. Acrescente o pêssego e cozinhe por 3 minutos. Divida entre as taças. Bata no liquidificador o pó para pudim, o leite condensado, o leite e as gemas até homogeneizar. Despeje em uma panela e leve ao fogo baixo, mexendo sempre até engrossar. Tire do fogo e misture o creme de leite. Despeje nas taças sobre os pêssegos. Cubra com a gelatina reservada e leve à geladeira por 4 horas ou até firmar. Decore com chantilly e calda de caramelo e sirva.
