Com o auxílio de uma faca afiada, faça um corte lateral na peça de carne, formando uma abertura e tomando cuidado para não perfurar o outro lado. Coloque dentro da carne, recheando, a cenoura, a mandioquinha, o pimentão e a ervilha. Feche com palitos, transfira para uma vasilha e tempere com suco de laranja, o alho picado, a cebola, sal e pimenta. Cubra com 3 e 1/2 de xícaras (chá) da água e deixe descansar por 1 hora, virando a peça na metade do tempo.
Coloque tudo em uma panela de pressão, adicione o caldo de carne, tampe, leve ao fogo baixo e cozinhe por 40 minutos depois de iniciada a pressão. Desligue, espere a pressão sair naturalmente e abra a panela. Se a carne ainda não estiver macia, volte ao fogo médio, com a panela aberta, e cozinhe até amaciar.
Retire a carne da panela e disponha em uma travessa. Volte a panela ao fogo médio com o caldo do cozimento, adicione a maisena dissolvida na água restante e cozinhe até engrossar. Desligue e regue a carne com o molho. Se desejar, sirva acompanhada de farofa.
